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はしもと

Author:はしもと
ユーザインタフェース系のお仕事をしてます.関心領域は画像処理,拡張現実感,ヒューマンコンピュータインタラクション,エンタテインメントコンピューティングあたり.モノ書きもやってます.

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工学ナビの中の人 はしもとのブログです. いろんなコトを研究的,工学的な視点で見つめます.
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デバッグ中
ARToolKit特集記事で配布してるGLMetaseq.hとGLLight.hをいじりなおしてます.
OpenGL習い始めのときに書いたものだから今読むとキャーなところがいろいろと.

致命的なバグだけ報告しておくと,法線方向が逆でした.
光当てたら裏側が光ったりしてました.アチャー

簡単にいじれる+改変したい人のための読みやすいソース+新機能
という方針でいじってるのでまだかかりそうです.

BBSとかに「動きません」とか「わかりません」の書き込みとかはしょっちゅう
来るのに,「ここ間違ってますよ」とか「ここおかしくないですか?」な書き込み
がないのが残念.

なにか気づいたらひとこと言ってもらえると助かります.
よろしくお願いします.

あ,それと,ARToolKitは「C言語」のためのライブラリです.
記事中で「VisualC++を使用しました」とは書きましたが,
「C++でないといけません」とはどこにも書いてません.
ニコ動とかいろんなところで「C++か…ワカンネ」なんてコメントを
よくみかけるのですが,Cがわかってりゃ大丈夫ですよ!
よく見て!サンプルソースは「*.c」ですよ!

そもそもC言語の感覚のまま,C++を使うことはなんら抵抗は
ないと思うんですが… クラスを作る側ではなく使う側でいるうちは
それでいいかと.…まさかそれ以前にCがわからないというオチ?


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ここまで来た! 画像処理の最新動向
龍谷大学で開催されたPRMU(パターン認識とメディア理解)の研究会に行ってきました.
論文で見た著者の顔を実際に見るのが楽しみのひとつなんですが,今回の研究会では,

画像処理の本で有名なあの人が!
カメラ位置姿勢計測の論文で有名なあの人が!
コンピュータビジョンの権威が!
ARToolKitのあの人が!

という感じでした.
隣に座られたりした日にゃ緊張しっぱなしです.

ちなみに今日のタイトルで「ここまで来た!」と煽ってるのはCVPRとISMARの話です.

kanban_PRMU_.jpg
CVIM,PRMU,SIG-MR・・・
わかる人にはわかるけど,わからないひとには暗号の羅列のようだ.


■拡張現実感技術と画像処理

拡張現実感(Augmented Reality:AR)と,画像処理の関係はとても深いです.
今回発表があったAR技術における画像処理の話題を以下に適当にまとめてみました.

●画像からのカメラ位置・姿勢計測の話

・マーカを目立たないようにしようという試み
 物体の四隅に同系色のマーカを取り付ける方法
 ポスターに特定のデザインルールを設定して,ポスターをマーカのかわりにする方法

・マーカをもとに計算された位置姿勢の値を安定化しようという試み
 過去フレームの情報を用いたり,磁気センサとのセンサフュージョンを用いる方法

・意図的にマーカを配置しない試み
 ・絵本の図案そのものをマーカにする方法
 ・風景の特徴(ランドマーク)を用いる手法の性能向上

●その他

・マーカレスのギター演奏支援ARアプリケーション
 ギターの形状特徴に着目したモデルを利用して,マーカレスでCG重畳表示

・プロジェクタ型複合現実感のための焦点ボケの自動補正
 カメラ画像から投影面のボケを推定し,補正を行う

・実物体と仮想物体の光学的整合性に関する研究
 実物体が仮想物体に落とす影,仮想物体が実物体に落とす影,そして
 その両方が重なったときにできる影の整合性(←ここが新しい)の追求.


■CVPR2007とISMAR2007の参加報告

先端の研究者や先生方が国際会議に行って見てきたことを報告するセッションもありました.
発表内容をざっとですが,日本語で説明してくれるので非常にありがたいお話です.
ありがたやありがたや.

CVPRはコンピュータビジョンとパターン認識に関する国際会議で,非常にレベルの高い学会です.
CVPR2007でベストペーパーを受賞した"Dynamic 3D Scene Analysis from a Moving Vehicle"
という論文は,走行中の車において,車載ステレオカメラの映像から歩行者と自動車を検出して,
それらの3次元位置をワイヤフレームで囲って表示するというもの.動画を見せられて唖然としましたよ.
もはやデンソーのあのCMですよ!

bestpaper_cvpr2007.png

特徴点を使って路面推定し,2次元のマッチングで人と車を見つけ,それぞれの3次元軌跡追跡を
やっている模様.さまざまな仮説を立てて観測されたデータをうまく説明できる仮説を選択し,それを
検出結果としてるんだとか.シンプルなアイデアの組み合わせで強力な検出能力を実現しました,
というのがポイント.

動画はこちら
http://www.vision.ee.ethz.ch/~bleibe/cvpr07/videos.html

論文はこちら
http://www.vision.ee.ethz.ch/~bleibe/cvpr07/


CVPR2007のバイオメトリクスに関するセッションでは,「「顔検出」に関する発表が姿を消した
とのことで,画像処理におけるひとつのテーマが終焉を迎えたようです.OpenCVにはHaar-like特徴と
Boostingアルゴリズムを使った顔検出器が実装されてますが,あれを見てると自然な流れかな,と
妙に納得してしまいます.ちなみに顔「認識」のほうは現在進行形の模様.


一方,複合現実感の国際会議ISMAR2007でベストペーパーを受賞した
"Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces"
という論文は,日本の研究者にとってかなりの"激震"だったようで,とある先生は
自分が見たセッションの中にはベストペーパーのインパクトを超えるものはなかった
と語り,とある企業の研究者は「ぐぅの音も出ないですね」と吐露してしまうほど.恐ろしい子!

bestpaper_ismar2007.png

マーカなし,既知モデルなし,そして使うのはカメラ+PCだけのARシステム.しかもリアルタイム.
未知環境下でカメラ位置推定を行うVisual SLAM(Simultaneously Localization and Mapping)の
改良版で,提案手法はトラッキングとマッピングを並列処理することにより,高速で安定な計測を
行っています.

著者のサイトに動画と論文が置いてあります.
http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/

ちなみに今年ソース公開の予定だとか(←ここ重要)

(上記サイトより)
It will take some time to get the code in a distributable state but I hope to release it before the end of the year. Update: We're discussing licensing possibilities with Isis Innovation (the university's technology transfer company) and deciding how best to proceed.

どうやら会社とライセンス契約を検討中のようです.つ・ま・り…ウボァー


■思うこと

発表内容では,複合現実感における「光学的整合性」の話が興味深かったです.
実世界の光源とのリンクや,実世界の風景が仮想物体に映りこむ現象の提示といったことは
課題として既に上がっていますが,発展途上なのが現状です.

一方で,マーカどうこうの話はそろそろ終焉を迎える時期に来ていると思います.
今後は,よりリアリティの高い現実世界と仮想世界の融合がテーマになっていくのではないでしょうか.

あと,日本語で書かれた参加報告をサーベイの足がかりにするのって
楽でいいなと思いました.そんなD2の冬
.(ぎゃー)


■オフライン・トーク

学会参加が個人的なOFF会になりつつありますw
毎回いろんな人と出会えていろんな話が聞けて嬉しいです.

当日はKeiさんとお会いして学食で一緒にご飯食べたりしました.
龍谷大の生協はおかずのバリエーションが多くてうらやましいです.おいしいし.
夜は犬がいる某ラーメン屋に連れて行ってもらい,焼チャーシュー丼をむしゃむしゃ.ウマー
画像処理を使ったダメなオンラインサービスの話で大盛り上がり.

2日目にmasayashiさんと合流.masayashiさんは発表でした.
帰りのバスで「研究オワタ」とか「俺ら涙目」とか言って盛り上がる.
京都駅でおみやげ屋で生八橋を二人して物色.イチゴ入り生八橋が気になる.
店のレジの金額表示が15インチ液晶ディスプレイになってて微妙にハイテク.
ギリギリまで話してさようなら.

Keiさん,masayashiさん,どうもありがとうございました.


PRMU
今週の17~18日は,パターン認識・メディア理解研究会(PRMU)に参加するために
龍谷大に行ってきます.京都だ!と思ったら滋賀じゃねぇか工学部!

今回のテーマは「CV/PR技術のVRへの応用」です.
1月のPRMUはCVIMとSIG-MRとの共催になってて,VRがテーマになってます.
内容のレベルが高そうなので早くもヨダレたらしています.
あと,発表者の中にmasayashiさんがいたので楽しみがひとつ増えました.

当日出発だと,どう頑張っても最初のセッションが聞けなさそうなので
前日入りすることにしました(聴講オタなので手段は選びません).
瀬田駅付近にお泊りします.

ウチを見てるひとで参加予定の人がいたらお声をおかけくださいー.
ご飯を一緒に食べたり飲みに行ったりかまってくれると嬉しいです.
とりあえずmasayashiさんをいじったり,逆にいじられたりする予定です.




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