工学ナビの中の人の研究と周辺 AR.Droneプログラミング on Visual C++ 2008 インストールガイド

2010/10/07(木)

AR.Droneプログラミング on Visual C++ 2008 インストールガイド

AR.Droneたのしいですよね．
2010年10月5日に公開された SDK1.5 からVisualC++での開発にも対応したようなので，
インストールからサンプルを動かすまでをレポートしたいと思います．

ARDrone

AR.DroneをPCから制御できたよ．

１．ARDRONE open API platformのWebサイトでアカウントを取る．
　　ページ右上の「登録する」から登録ページに飛べる．
　　
２．ARDrone APIのページに行く．ページ内に
　　「Download full SDK source code, mutliplatform examples and documentation.」
　　と書かれた箇所があるので，そこの[Download]のリンクをクリック．

３．配布中のSDKのリストが書かれたページに飛ぶので，
　　そこから最新のものをダウンロードする．
　　現時点の最新版は，1.5.0 ARDrone_SDK_1_5_Version_20101004.tar.gz

　　※以降の解説は，同梱されている以下のマニュアルに書かれている（英語）
　　Examples\Win32\VCProjects\Installation.pdf

４．ダウンロードしたファイルを解凍する．tar.gzの解凍にはLhazなどを使う．
　　解凍してでてきたファイルを適当なディレクトリに入れる．
　　以下，C:\ARDrone_SDK にインストールしたものとして説明する．

　【フォルダ構成】
　　C:\ARDrone_SDK
　　　┣ ARDroneLib
　　　┣ ControlEngine
　　　┣ Docs
　　　┗ Examples

５．Microsoft Visual C++ 2008 Express edition のインストール
　　インストール手順は下記サイトを参考に．
　　Visual C++ 2008 Express Edition インストールメモ＠太田研究室
　　インストールできたら，とりあえず１回は起動しておいたほうがいい．

６．Microsoft Windows SDK のインストール
　　このページからダウンロードした winsdk_web.exe を実行する．　　

７．Microsoft DirectX SDK のインストール
　　このページからダウンロードした DXSDK_Jun10.exe を実行する．

　　VisualC++を起動し，ライブラリの設定を行う．
　　ツール→オプション→プロジェクトおよびソリューション→VC++ディレクトリ
　　・インクルードファイルに C:\Program Files\Microsoft DirectX SDK (June2010)\include を追加
　　・ライブラリファイルに C:\Program Files\Microsoft DirectX SDK (June2010)\Lib\x86 を追加

８．SDLのインストール
　　このページから SDL-devel-1.2.14-VC8.zip をダウンロード

　　解凍してできたSDL-1.2.14フォルダを適当な場所（C:\Program Filesなど）に
　　移動する．includeフォルダの中にSDLという名前のフォルダを作り，
　　includeフォルダの中に入っていたすべてのヘッダファイル（*.h）を
　　SDLフォルダに移動する．

　　【フォルダ構成】
　　　C:\Program Files\SDL-1.2.14
　　　　┣ docs
　　　　┣ include
　　　　┃　┗ SDL（ここにヘッダファイルを格納する）
　　　　┃
　　　　┗ lib

　　VisualC++を起動し，ライブラリの設定を行う．
　　ツール→オプション→プロジェクトおよびソリューション→VC++ディレクトリ
　　・インクルードファイルに C:\Program Files\SDL-1.2.14\include を追加
　　・ライブラリファイルに C:\Program Files\SDL-1.2.14\lib を追加

９．Pthread for Win32のインストール（Windows XP以前の場合のみ）
　　Pthread for Win32 library（FTPサイト）

　　includeフォルダとlibフォルダを，フォルダごとダウンロードする．
　　ダウンロードしたファイルを適当なディレクトリに置く．
　　以下，C:\pthreads-win32にインストールしたものとして説明する．

　【フォルダ構成】
　　C:\pthreads-win32
　　　┣ include
　　　┗ lib

　　DLLがある場所にパスを通す．
　　マイコンピュータ→プロパティ→詳細設定→環境変数
　　Path に C:\pthreads-win32\lib を追加

　　VisualC++を起動し，ライブラリの設定を行う．
　　ツール→オプション→プロジェクトおよびソリューション→VC++ディレクトリ
　　・インクルードファイルに C:\pthreads-win32\include を追加．
　　・ライブラリファイルに C:\pthreads-win32\lib を追加．

１０．以下のファイルを適当なテキストエディタで開き，ディレクトリの設定を
　　自分の環境用に設定する．

　　C:\ARDrone_SDK\Examples\Win32\VCProjects\ARDrone\ArDrone_properties.vsprops

　【変更箇所１】
　　Value="d:\Parrot\ARDroneLib"
　　↓
　　Value="C:\ARDrone_SDK\ARDroneLib"

　【変更箇所２】
　　Value="d:\Parrot\Examples\Win32\sdk_demo\Sources"
　　↓
　　Value="C:\ARDrone_SDK\Examples\Win32\sdk_demo\Sources"

１１．VisualC++のソリューションをVisualC++で開く
　　C:\ARDrone_SDK\Examples\Win32\VCProjects\ARDrone\ARDrone.sln

１２．vp_os_signal_dep.h の以下の箇所について変更を行う．

　　#define USE_WINDOWS_CONDITION_VARIABLES
　　//#define USE_PTHREAD_FOR_WIN32

　　【Windows Vista以降】（そのまま）
　　　　#define USE_WINDOWS_CONDITION_VARIABLES
　　　　// #define USE_PTHREAD_FOR_WIN32

　　【Windows XP以前】
　　　　// #define USE_WINDOWS_CONDITION_VARIABLES
　　　　#define USE_PTHREAD_FOR_WIN32

１３．ソリューションをビルドする．

１４．プログラムが正常にビルドできたら，Win32Clientを実行．
ビデオ映像を受信しながらキーボードで操作できます．

＜キーボードでの操作方法＞
　Space: テイクオフ／ランディング
　Tab: 緊急停止／緊急停止解除
　i: 前方移動
　j: 左方移動
　k: 後方移動
　l: 右方移動
　o: 右旋回
　u: 左旋回
　q: 上昇
　a: 下降

センシングしてるパラメータと映像が表示されます．

これならiPhoneを持っていない人でもWindowsのPCで制御して遊べますね．
ここまでくれば，あとはARToolKitなりOpenCVなりで映像を処理してごにょごにょ．

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