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Author:はしもと
ユーザインタフェース系のお仕事をしてます.関心領域は画像処理,拡張現実感,ヒューマンコンピュータインタラクション,エンタテインメントコンピューティングあたり.モノ書きもやってます.

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AR.Droneプログラミング on Visual C++ 2008 インストールガイド
AR.Droneたのしいですよね.
2010年10月5日に公開された SDK1.5 からVisualC++での開発にも対応したようなので,
インストールからサンプルを動かすまでをレポートしたいと思います.

ARDrone
AR.DroneをPCから制御できたよ.

1.ARDRONE open API platformのWebサイトでアカウントを取る.
  ページ右上の「登録する」から登録ページに飛べる.
  
2.ARDrone APIのページに行く.ページ内に
  「Download full SDK source code, mutliplatform examples and documentation.」
  と書かれた箇所があるので,そこの[Download]のリンクをクリック.

3.配布中のSDKのリストが書かれたページに飛ぶので,
  そこから最新のものをダウンロードする.
  現時点の最新版は,1.5.0 ARDrone_SDK_1_5_Version_20101004.tar.gz

  ※以降の解説は,同梱されている以下のマニュアルに書かれている(英語)
  Examples\Win32\VCProjects\Installation.pdf

4.ダウンロードしたファイルを解凍する.tar.gzの解凍にはLhazなどを使う.
  解凍してでてきたファイルを適当なディレクトリに入れる.
  以下,C:\ARDrone_SDK にインストールしたものとして説明する.

 【フォルダ構成】
  C:\ARDrone_SDK
   ┣ ARDroneLib
   ┣ ControlEngine
   ┣ Docs
   ┗ Examples

5.Microsoft Visual C++ 2008 Express edition のインストール
  インストール手順は下記サイトを参考に.
  Visual C++ 2008 Express Edition インストール メモ@太田研究室
  インストールできたら,とりあえず1回は起動しておいたほうがいい.

6.Microsoft Windows SDK のインストール
  このページからダウンロードした winsdk_web.exe を実行する.  

7.Microsoft DirectX SDK のインストール
  このページからダウンロードした DXSDK_Jun10.exe を実行する.

  VisualC++を起動し,ライブラリの設定を行う.
  ツール→オプション→プロジェクトおよびソリューション→VC++ディレクトリ
  ・インクルードファイルに C:\Program Files\Microsoft DirectX SDK (June2010)\include を追加
  ・ライブラリファイルに C:\Program Files\Microsoft DirectX SDK (June2010)\Lib\x86 を追加

8.SDLのインストール
  このページから SDL-devel-1.2.14-VC8.zip をダウンロード

  解凍してできたSDL-1.2.14フォルダを適当な場所(C:\Program Filesなど)に
  移動する.includeフォルダの中にSDLという名前のフォルダを作り,
  includeフォルダの中に入っていたすべてのヘッダファイル(*.h)を
  SDLフォルダに移動する.

  【フォルダ構成】
   C:\Program Files\SDL-1.2.14
    ┣ docs
    ┣ include
    ┃ ┗ SDL(ここにヘッダファイルを格納する)
    ┃
    ┗ lib

  VisualC++を起動し,ライブラリの設定を行う.
  ツール→オプション→プロジェクトおよびソリューション→VC++ディレクトリ
  ・インクルードファイルに C:\Program Files\SDL-1.2.14\include を追加
  ・ライブラリファイルに C:\Program Files\SDL-1.2.14\lib を追加

9.Pthread for Win32のインストール(Windows XP以前の場合のみ)
  Pthread for Win32 library(FTPサイト)

  includeフォルダとlibフォルダを,フォルダごとダウンロードする.
  ダウンロードしたファイルを適当なディレクトリに置く.
  以下,C:\pthreads-win32にインストールしたものとして説明する.

 【フォルダ構成】
  C:\pthreads-win32
   ┣ include
   ┗ lib

  DLLがある場所にパスを通す.
  マイコンピュータ→プロパティ→詳細設定→環境変数
  Path に C:\pthreads-win32\lib を追加

  VisualC++を起動し,ライブラリの設定を行う.
  ツール→オプション→プロジェクトおよびソリューション→VC++ディレクトリ
  ・インクルードファイルに C:\pthreads-win32\include を追加.
  ・ライブラリファイルに C:\pthreads-win32\lib を追加.

10.以下のファイルを適当なテキストエディタで開き,ディレクトリの設定を
  自分の環境用に設定する.

  C:\ARDrone_SDK\Examples\Win32\VCProjects\ARDrone\ArDrone_properties.vsprops

 【変更箇所1】
  Value="d:\Parrot\ARDroneLib"
  ↓
  Value="C:\ARDrone_SDK\ARDroneLib"

 【変更箇所2】
  Value="d:\Parrot\Examples\Win32\sdk_demo\Sources"
  ↓
  Value="C:\ARDrone_SDK\Examples\Win32\sdk_demo\Sources"

11.VisualC++のソリューションをVisualC++で開く
  C:\ARDrone_SDK\Examples\Win32\VCProjects\ARDrone\ARDrone.sln

12.vp_os_signal_dep.h の以下の箇所について変更を行う.

  #define USE_WINDOWS_CONDITION_VARIABLES
  //#define USE_PTHREAD_FOR_WIN32

  【Windows Vista以降】(そのまま)
    #define USE_WINDOWS_CONDITION_VARIABLES
    // #define USE_PTHREAD_FOR_WIN32

  【Windows XP以前】
    // #define USE_WINDOWS_CONDITION_VARIABLES
    #define USE_PTHREAD_FOR_WIN32

13.ソリューションをビルドする.

14.プログラムが正常にビルドできたら,Win32Clientを実行.
ビデオ映像を受信しながらキーボードで操作できます.

<キーボードでの操作方法>
 Space: テイクオフ/ランディング
 Tab: 緊急停止/緊急停止解除
 i: 前方移動
 j: 左方移動
 k: 後方移動
 l: 右方移動
 o: 右旋回
 u: 左旋回
 q: 上昇
 a: 下降

screen_ARdrone
センシングしてるパラメータと映像が表示されます.

これならiPhoneを持っていない人でもWindowsのPCで制御して遊べますね.
ここまでくれば,あとはARToolKitなりOpenCVなりで映像を処理してごにょごにょ.

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この記事に対するコメント

DirectXのパスも通さないといけないかも.
【2010/10/19 22:58】 URL | はしもと #F54KmX5Y [ 編集]

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【2011/01/06 18:39】 | # [ 編集]

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【2011/01/18 17:08】 | # [ 編集]

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【2011/03/18 16:42】 | # [ 編集]

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【2011/07/15 15:55】 | # [ 編集]

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【2011/07/15 20:38】 | # [ 編集]

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【2012/04/24 17:28】 | # [ 編集]




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