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2010/10/26(火)

AR.Droneプログラミング on Visual C++ 2008 OpenCV編

公式のサンプルコードをじっくり読んでみましたが，ちょっとばかり癖ありますね，これ．

ユーザ関数のいくつかがSDKのヘッダ内でプロトタイプ宣言してあって，
その指定された名前の関数の本体を自分で書くというというのが基本のスタイルです．
具体的には以下のような関数です．

ardrone_tool_init_custom　：　ユーザが定義する初期化関数
ardrone_tool_update_custom　：　ユーザが定義するアップデート関数
ardrone_tool_display_custom　：　ユーザが定義するディスプレイ関数
ardrone_tool_shutdown_custom　：　ユーザが定義する終了処理関数
ardrone_tool_exit　：　ユーザが定義する終了状態関数（？）

さらには，ビデオ処理をするスレッド，入力デバイス処理をするスレッド，
AR.Droneのセンサ状態を監視するスレッドなど，いくつかのスレッドを
自分で作る必要があります．

公式の解説は以下．
https://projects.ardrone.org/wiki/1/Developer_Guide
https://projects.ardrone.org/wiki/1/Developer_Guide_v2

で，基本的に公式のサンプルコード
\ARDrone_SDK\Examples\Win32\VCProjects\ARDrone\ARDrone.sln
を読むのがいちばん良いのですが，ちょっと素敵すぎるコードなので，
大幅にテコ入れしたものを用意しました．

大幅にテコ入れしたコードはこちら（AR.Drone＋OpenCVのサンプルコード）

☆日本語でコメントつけてます．
☆コードをわかりやすくするために，入力デバイスはキーボードのみにしています．
☆コンソールのカーソル制御なども大幅カットして，本質的なコードのみ残しています．
☆需要がありそうなので，OpenCVで画像を描画するようにしています．

このテコ入れソースのうち，あなたがいじるべきソースは以下のとおりです．

・キーボード操作を変更したい　→　controller.cpp の update_dx_keyboard()関数
・カメラ画像に対する画像処理のコードを書きたい　→　image_processing.cpp のスレッドopencv_thread内
・起動時と終了時の処理を書きたい　→　custom_code.c の customと名のつく関数
・センサ情報に対する処理を書きたい　→　navdata.c の demo_navdata_client_process()関数

とりあえず今日はこのへんで．

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