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無線PICNICロボット まとめ
 動く!改造アホ一台の「走る!マザーボード・ロボ」よろしく,数日かけて無線LANで制御するキャタピラを作ってきたわけですが,動画をお見せできるようになったのでここいらでまとめてみようと思います.

■ コンセプト
 ・無線LANを使った移動ロボット
 ・システムのなかにPCを仲介しない
 ・携帯電話やPSPに搭載されたWEBブラウザから操作する

■ 特徴
 ・PICNIC(PIC Network Interface Card )を使っている
 ・今回プログラミングはまったくしていない
 ・回路らしい回路は,3端子レギュレータ(7805)で5Vの電源回路をつくって
  あとはモータとPICNICの間をモータドライバ(TA7291S)でつないだだけ.

■ システムの構成

システム構成
(クリックで拡大)


■ 実験動画  



 Q「キャタピラはどこにいったんですか?」
 A「バカには見えないキャタピラなんですよ」

■ 考察
 ・電流が足りないとモータのトルクが出ない
 ・電流が足りないと無線イーサネットコンバータが安定しない
 ⇒よってバッテリを並列繋ぎにして電流を稼ぎました.
  (その結果,同業者にはあまり見せられないものになりました(笑))

 ・組み方が悪いのと,車体が重いせいでキャタピラがうまく動かないので
  結果的にキャタピラをあきらめて車輪になりました.また,駆動性を考え,
  この動画を撮影した直後に前輪はキャスターになりました.
  (当初の目的はどこへやらw)

■ さらにやるなら・・・
 PCで動作するクライアントプログラムをつくり,ハードに手を加えずに
 高度な制御ができるようにする.さらにそれをサーバ化することで
 WEBブラウザからの操作をもうすこし容易にする.
 (PICNICの操作画面ではちょっと操作しにくいので)

 って技術的な勉強にはなるけど,モノとしてはあまり意味ないですな.

■ 関連する過去の記事
 ・無線PICNICロボット
 ・携帯からPICNICを制御
 ・無線イーサネットコンバータを買ってきたよ
 ・PCを使わない無線ネットワークI/O


この記事に対するコメント

おお。動画(゜∀゜)キタースゲー
ラジコン用バッテリーとかだと容量大きそうですね。
【2006/01/16 00:09】 URL | 警備員 #FCbMmv32 [ 編集]


スルスルと動いてる!
思ってたよりもスムーズに動いて驚きです。
picnicは使えますねー。
【2006/01/16 00:26】 URL | anti_wave #eqP7eH0Y [ 編集]


>警備員さん
たしかにラジコン用バッテリのほうがよさそうですね.
単3アルカリ電池を20本購入するとき友人に「充電式にしろ!」って言われましたが
とりあえず今回はこれで終止符が打ちたかったのでこうなりました.やや無理やり.
ロボットは本気でやるとヤバいんですよ.それこそモータから何まで.

>anti_wave
PICNICは面白いですよー 一応アナログ入力も扱えます.
高専の卒論で人の脈波をLANからモニタリングするのを作りました.
同等の機能を有するものはPICNIC以外にもいろいろあるみたいですが,
↓こんな本も出てるみたいので調べると奥が深そうです.

LANによるハードウェア制御―TCP/IPとウェブ・ブラウザで電子機器を制御するための基礎から応用まで ハードウェア・セレクション
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4789837351/ref=pd_sxp_elt_l1/249-5410790-7481940

【2006/01/16 02:10】 URL | なおき #F54KmX5Y [ 編集]


セキュリティの方が少し心配ですが、おもしろそうですねー。
ネットワークに関心があるので、機会があればPICNIC使ってみようかと思ってます。
本は買いたいけど、高い+ページ数多いなあ・・・。
【2006/01/16 04:52】 URL | anti_wave #eqP7eH0Y [ 編集]

本気でやったら死ねるよー(ウフフ)
しかし良く動くよなぁ….
無線LANだから,理論的には電波の届くところなら,アメリカでもロシアでもイギリスでも月でも火星でも動くんですよね!
まさにローバー.

まぁ,乾電池並列にしたらちょっと元気ありすぎたけどねw
LAN通してるのにこれだけ早いと,操作したときにはぶつかってたとか落ちてたとかなりそうだから怖いっす.
低速高トルク仕様が楽ッすよー.
【2006/01/18 03:19】 URL | hiro #Hj1FNbYI [ 編集]


>hiroさん
今回の企画だけで財布が・・・ああん
ロボットは一人でやるもんじゃないです.
遅延どうこうはこの際無視です.だってPICNICだもん.
本気でやり始めたら・・・・・・・・・・・・先が見えません.
【2006/01/18 03:29】 URL | なおき #F54KmX5Y [ 編集]




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